Daleka istorija kraljevačkog kraja nije istražena iako logičke pretpostavke, s obzirom na geografski položaj i pojedinačna arheološka otkrića (tumuli, "bakarne strelice" itd), ukazuju na postojanje naseobine i dve hiljade godina pre nase ere. Na osnovu rezultata dosadašnjih istraživanja najstariji tragovi materijalne kulture potiču sa neolitskih lokaliteta "Divlje polje" u Ratini i "Lađarište" u selu Vrnjci.
Verovatno je da je grčki uticaj stigao do ovih krajeva jos u VI veku pre naše ere (grčki šlem, zlatni i ćilibarski nakit, keramičko posuđe) na čuvenim arheološkim nalazištima sa šireg područja Ibra i Morave (Atenica, Petrova crkva i Kruševica).
Smatra se da je Ibarska dolina, kao prirodna saobraćajnica, dovela i Rimljane u ovaj kraj. Stvaranjem rimskih provincija na Balkanu teritorija današnjeg grada i okoline postaje granična zona između gornje Mezije i Dalmacije. rimljanima su ovi krajevi bili značajni, pre svega zbog rudnog bogatstva a i zbog postojanja geotermalnih izvora. Iz antičkog perioda potiče i votivna ara posvećena Jupiteru, pronađena u gornjem Lascu, kao i ciglarska peć otkrivena u Čibukovcu.
I Srednji vek je za kraljevačku lokalnu istoriju u velikoj meri još u tami, mada prošlost koja se vezuje za ovaj kraj prevazilazi značaj lokalne istorije. Prema nekim pretpostavkama, donji Ibar je "prvobitna srpska oblast", najstarije jezgro privrednog, društvenog i političkog zivota kod Srba. Prva srpska drzava, Raška, nastaje u XI veku, a malobrojni podaci govore da je oblast Kraljeva u najaktivnijem delu srpske države. O tome svedoče i brojni manastiri: Studenica (1188) - prestonica i mauzolej rodonačelnika najznačajnije srpske dinastije, Stefana Nemanje; Žiča - od 1219. godine sediste srpske autokefalne arhiepiskopije i mesto krunisanja srpskih kraljeva; zatim Ljubostinja, Gradac, Pavlica, srednjevekovni grad Maglič i drugi. Ovaj kraj pao je pod tursku vlast sedamdesetak godina posle kosovskog boja - 1458-59. godine.
Selo Rudo Polje, od koga je nastao Karanovac, a od ovoga kasnije Kraljevo, nastalo je u zadnjoj četvrti 14. veka, odnosno, najverovatnije, izmedju 1375. i 1400. godine. O poreklu i značenju imena Rudo Polje nema puno podataka. Pored drugih značenja (npr livada sa travom koju je sunce opalilo) može se protumačiti i kao toponim u bliskoj vezi sa rudarstvom.
Rudo Polje se nalazilo na istom onom mestu na kome se kasnije razvija Karanovac: u današnjem Sijaćem polju, preko puta ušća reke Ribnice u Ibar, na samoj levoj obali Ibra, pa nizvodno.
